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C’est aux alentours de 1711 que l’armure de kendô fut inventée. On réalisait alors des frappes avec un bambou.
Entre 1751 et 1764, Nakanishi Chuzo Tsugutake utilisa pour la première fois un men en métal et une armure en bambou pour l’entrainement.
A la fin de l’ère Edo, plutôt que d’utiliser des « fukuroshinai » (bambous recouverts de tissu), on inventa le shinai à 4 lattes, beaucoup plus robuste.
En 1868, avec l’avènement du nouveau régime de Meiji, la classe guerrière fut abolie, le port du sabre interdit et le kenjutsu (étude des techniques au sabre) mis à mal.
En 1878, ce dernier recommenca à être étudié dans les commissariats de police. En 1895, fut créée la première fédération nationale de kenjutsu, la Dai Nippon Butokukai. A peu près à la même époque, le livre « la voie du samourai » fut édité en anglais et eut un impact important dans le monde.
En 1912, le mot kendô fut pour la première fois utilisé officiellement dans les « Dai Nippon Teikoku Kendôgata » qui sont maintenant devenus les « Nihon Kendôgata » (Katas de kendô).
L’entrainement au shinai remplaça définitivement le sabre et en 1920, Nishikubo Hiromichi alors président de la fédération nationale nomma cet art martial « kendô » .
Après la seconde guerre, le kendô fut interdit au Japon, mais en 1952 la Zen Nippon Kendô Renmei (Fédération Japonaise de Kendô) fut créée.
Depuis lors, le kendô est devenu un acteur important dans l’éducation des jeunes, mais aussi pour toute la population, sans distinction de sexe ni d’âge.
Zen Nippon Kendô Renmei, Fédération Japonaise de Kendô